Historia tego karabinu rozpoczyna się w 1972 roku, kiedy to doszło do tragedii w Monachium. Okazało się wtedy, że służby policyjne nie były w stanie odpowiednio szybko zareagować na działania terrorystów, między innymi z powodu braku odpowiedniego karabinu wyborowego. W odpowiedzi, zlecenie na celny, półautomatyczny karabin dostała firma Heckler&Koch GmbH z Oberndorf-Necker.

PSG-1 powstał w latach 80-tych, na bazie karabinu automatycznego G3. Ten ostatni został poważnie zmodyfikowany - wiele elementów metalowych zastąpiono tworzywami sztucznymi oraz wzmocniono ogólną konstrukcję. Wyposażono go w lunetę. Ta wersja była przeznaczona dla niemieckiej armii, jednak wojskowi skarżyli się na jego dużą wagę i delikatną konstrukcję,
wskutek czego nigdy do armii nie trafiła. Na potrzeby armii stworzono później wersję MSG-90 ("Militärisches Scharfschützen Gewehr") - bardziej przystosowaną do potrzeb wojska i tańszy.

PSG-1 jest karabinem samopowtarzalnym działającym na zasadzie wykorzystania energii odrzutu zamka półswobodnego. Do opóźnienia otwarcia zamka służą dwie rolki, rozuwane na boki przez trzon zamkowy. Przewidziano urządzenie do cichego zamykania zamka. Karabin strzela nabojami 7,62 mm x 51 NATO, najlepsze wyniki uzyskuje się z amunicją .308 Winchester Match produkowaną przez fińską firmę Lapua. Karabin może byc zasilany z dwu magazynków: krótkiego, pięcionabojowego lub długiego, o pojemności 20 naboi. Długość kolby, wysokość poduszki policzkowej oraz kątowe ustawienie stopki kolby są regulowane w zależności od wymagań strzelca. Profilowany chwyt pistoletowy ma podstawkę do oparcia dłoni oraz wgłębienia dla palców. Na języku spustowym znajduje się pionowo przesuwany ślizgacz, umożliwiający dopasowanie języka do palca strzelca. Ważnym elementem wyposażenia jest specjalny, precyzyjnie wykonany trójnóg, podtrzymujący broń przy celowaniu i strzelaniu. Celownik optyczny Hensoldt 6 x 42 ma oświetlaną siatkę celowniczą i sześć nastaw od 100 do 600 m.

Długość karabinu wynosi 1208 mm. Lufa ciężka o długości 650 mm ma czteroforemny przewód poligonalny. Masa samego karabinu bez magazynka 8,1 kg, masa magazynka 20-nabojowego to 0,28 kg, a magazynka 5-nabojowego 0,19 kg, trójnogu 1,02 kg, celownika 0,58 kg, jednego naboju 24 g. Tak więc PSG-1 jest karabinem ciężkim i z załadowanym 20-nabojowym magazynkiem, trójnogiem i celownikiem waż prawie 10,5 kg, lecz duża masa sprzyja celności. Siła nacisku na spust wynosi 15N. Jest to również karabin drogi, kosztuje bowiem, z celownikiem około 10000$.

Obecnie używany jest przez GROM i niemiecki GSG-9. W Szwecji produkowany pod nazwą PSG-90.

w 2006 roku pojawiła się konwersja do wersji PSG1A1. W ulepszonej wersji wprowadzono dwie zmiany:

- celownik optyczny Henshold 6x42 zamieniono na Schmidt & Bender 3-12x50 PMII. Powodem były m.in. baterie, które były trudne w eksloapatcji i nawet naładowane potrafiły zawodzić. Poza tym Henshold nie naprawia celowników w USA, wystepowały problemy z realizacją gwarancji. Nowy celownik pasuje do PSG-1, dzięki produkowanym przez HK 34mm pierścieniom mocującym.

- przesunięto rączkę zamkową o kilka stopni w doł, ponieważ w poprzedniej wersji zdarzało się, że zasłaniała widok z celownika lub dotykała sam celownik.

GPoint